VIPER 工程团队在位于克利夫兰的美国宇航局格伦研究中心的 SLOPE 实验室观察了漫游车原型机在蓬松的月球土壤模拟物上导航的能力。

　　工程师们在位于克利夫兰的 NASA 格伦研究中心的模拟月球运行 (SLOPE) 实验室测试了的 VIPER 机动性工程测试单元，即月球引力代表单元 3 (MGRU3)。这款 MGRU3 配专为月球车设计的电机控制器——这是月球车移动系统中的一个关键硬件，用于控制为火星车的四个轮子提供动力的电机。

　　“与大多数使用油门和制动器来加速和减速所有四个车轮的汽车发动机不同，VIPER 的电机控制器使流动站车轮以驾驶员想要的力和速率转动，混合式步进电机并以极高的精度实现更好的性能，”说Arno Rogg，美国宇航局位于加利福尼亚硅谷的艾姆斯研究中心的测试主任和漫游车系统工程师。“这些测试使我们能够验证漫游车移动系统的性能，并知道它在月球上运行良好。”

　　“我们想看看流动站是否能够在下沉的环境中前进，以及由于棘手的土壤条件，VIPER 可能会开多慢，或者流动站会使用多少额外的动力，”梅赛德斯 Herreras-Martinez VIPER 风险经理说和 Ames 的任务系统工程技术交流主管。

　　使用版本的漫游车软件，工程师们还测试了原型的“英寸蠕虫”能力——或者以一种特殊的、类似毛毛虫的协调方式移动车轮，帮助漫游车摆脱困境。漫游车原型还证明，如果它接近一个太陡而无法攀爬的斜坡，或者如果它永远无法追踪它在月球上的位置，它将自动停止移动。

　　Rogg 说：“我们通过这些测试捕获了很多数据，这些数据表明当火星车车轮碾过岩石或在松散的地形上滑动以及任何传感器漂移时会发生什么——当火星车稍微偏离轨道时。”

　　根据 VIPER 科学团队的建议，火星车原型遇到的所有类似月球的地形和其他危险都被有条不紊地故意放置在 SLOPE 实验室中。工程测试团队随后仔细选择了土壤模拟物、手工挑选的岩石，甚至精心制作了陨石坑的形状和大小，以逼真地模拟月球南极表面的实际特征。

　　除了测试漫游者在困难地形上行驶的能力外，另一个目标是测试漫游者在月球地形上的性能，团队预计漫游者大部分时间都会遇到。

　　“使用来自先前月球任务的数据和图像，混合式步进电机我们创建了各种随机场景来模拟月球的表面地形，不同大小和形状的陨石坑和岩石散布在 SLOPE 倾斜床上，”漫游者和任务系统工程的 Kevin May 说Ames 的实习生，负责为测试进行地形准。“在 VIPER 科学团队的帮助下，该团队生成了陨石坑剖面的切割模板，混合式步进电机我们能够从地形中形成特征并塑造出比以往任何时候都更准确的陨石坑。通过重建逼真的类似月球的环境，我们可以更好地了解 VIPER 在地表上的表现。”

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