A4988步进电机驱动器驱动控制42步进电机速度，步进电机调速，调节驱动电流

　　方便使用，是我们这些用户想要的，固有的名词和深入介绍在这就不多说了，您可以百度，或这下载附件，芯片手册中有详细的说明。

　　易于实施的关键。只要在“STEP”引脚输入一个脉冲，即可驱动电动机产生微步。步进电机无须进行相位顺序表、高频率控制行或复杂的界面编程。

　　按照上一节“步进模式设置”，接高低电平，设置步进模式，来选择不同的步距角。

　　RCC-APB2ENR=14; //使能PORTC时钟

　　void Step_Control(u8 dir,u16 period,u32 steps)

　　此文件主要包含1：A4988步进电机驱动器使用手册，主要涉及步进模式设置、与单片机和步进电机的连接方式；

　　例程是通过延时来实现控制步进电机速度的，缺点就是单片机“其他的不能干了”；也有使用PWM来控制步进电机的，但是这个缺点就是，步进电机调速度时要不停的初始化，脉冲个数也不好控制。个人决定中断是用的，在下次更新的时候我们贴上。

　　大家还有一个比较关心的问题，就是如何调节A4988电机驱动的输出电流。步进电机ignore_js_op输出电流，与Rs和Vref有关，I=Vref/（8*Rs）。Rs：在驱动板上是0805的贴片电阻封装，通过上面的丝印，R***,可以知道电阻的阻值，我手中的模块上面的电阻丝印为R100，步进电机步进电机电阻阻值为0.1。

　　滑动变阻器：驱动板上的滑动变阻器为圆形的，上面有一个缺口，默认向下，顺时针旋转时，相当于上图的滑动电阻指针向左移动，当缺口朝向A4988芯片时，是一个0和10k的临界状态。

　　VDD加5V电源， Vref的电压为1.67，I=1.67/(8*0.1)=2.09A。步进电机实际测得的电压是A4988输出电流的0.7倍，即1.46A。步进电机不同，承受的电流也不同，17HS5413的电流为1.3A，步进电机此时的输出电流，已经高于电机所承受电流，需要将滑动变阻器逆时针旋转。
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