在总线部分组成。CAN协议支持两种报文格式，步进电机其的不同是标识符（ID）长度不同，两相步进电机标准格式为11位，扩展格式为29位。

　　在标准格式中，报文的起始位称为帧起始（SOF），然后是由11位标识符和远程发送请求位 (RTR）组成的仲裁场。RTR位标明是数据帧还是请求帧，在请求帧中没有数据字节。

　　控制场包括标识符扩展位（IDE），指出是标准格式还是扩展格式。它还包括一个保留位 (ro），为将来扩展使用。它的后四个位用来指明数据场中数据的长度（DLC）。数据场范围为0～8个字节,其后有一个检测数据错误的循环冗余检查(CRC）。

　　应答场（ACK）包括应答位和应答分隔符。发送站发送的这两位均为隐性电平（逻辑1），这时正确接收报文的接收站发送主控电平（逻辑0）覆盖它。用这种方法，发送站可以保证网络中至少有一个站能正确接收到报文。

　　报文的尾部由帧结束标出。在相邻的两条报文间有一很短的间隔位，如果这时没有站进行总线存取，总线将处于空闲状态。两相步进电机

　　如上图所示，步进电机帧格式包括扩展帧和标准帧两种。步进电机帧类型包括数据帧和远程帧。数据部分长度共8个字节。在编程时，如下的数据结构可以用来描述一个CAN消息：

　　另外，还有如下图所示的参数可以进行设置。如CAN总线的波特率，两相步进电机工作模式，过滤器里的内容等。
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