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　　德国BAUR步进电机及驱动器 —smd366 and smd398 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 产品概述 德国BAUR位于LAHR，成立于1984年，专业从事两相和三相步进电机驱动器及含轴卡 和各种总线接口的驱动器的研发和生产。其产品主要针对高可靠性，高速高动态，高速时高 定位精度等要求非常苛刻的场合应用。 BAUR的三相步进电机驱动器有四种型号：smd366、smd375、smd398和smd385，他们 的功能几乎相同，主要区别在于供电电源的电压范围和输出电流,供电电源的电压是 130VDC，输出电流为10A。 BAUR的两相步进电机驱动器有五种型号： smd232、 smd256、 smd275、 smd298和smd285， 这五种驱动器的功能几乎相同， 主要区别为供电电源的电压范围和输出电流的不同,供电 电源的电压是130VDC，输出电流是10A。 本说明书主要是介绍smd366和smd398的用法。 smd3xx系列驱动器采用DSP作为控制器，是全新的、革命性的新一代步进电机驱动器，在 几乎完全相同的硬件上采用不同的软件可以控制二相、三相步进电机和直流无刷电机。它具 有低速振动小，高速出力大的特点，特别适合高稳定性，高可靠性，高速高动态要求的应用。 此系列产品主要用于控制外径57-110系列步进电机，电机的额定转矩从0.45-16Nm。 特征 紧凑：驱动器尺寸小，只需要非常小的安装空间。 简单：参数通过外部开关调整，无需软件调试。 性能 ? ? ? 交流伺服工作原理，交流伺服运行特性。 上电时驱动器自动分析计算电机参数，从而优化电机的运行特性。 采用全数字调节技术，实时直接的测量流过电机绕组的电流，使高速扭矩下降慢，速度 宽范围内输出扭矩平稳。 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de ? ? ? ? ? 运行过程中动态优化参数，加速时加大流过电机的电流来提高加速能力。 低速时采用特殊的运动模式来保证其平稳精密运动，无爬行、噪音小、几乎无共振。 有过压、欠压、过流、相间短路、半流和过热保护功能, 而且损耗低。 细分功能，步数200~10000可调，也可以定做其他细分数。 更适合要求很苛刻，高动态，高速高精密定位的应用场合。 技术数据 电气数据 驱动器型号 供电电源 UB+、UB供电电压 小电压 信号输入 PULSE、DIR、IN1 信号电压 信号低电平 输入电流 脉冲频率 脉冲宽度 信号输出 READY 信号电压 信号电流 3-30V 50mA 3.5~24V 0.4V 16mA 150KHZ 5us 24~60V 21V 24~130V Smd366 Smd398 环境参数 操作/环境温度 运输/储存温度 相对湿度 安装高度 保护等级 0~50℃，不结冰 -25~70℃ 5~85%，无凝结 2000m, 1000 可实现 功率输出 IP20 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de smd366 & smd398 驱动器参数设置 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 步数设置 用户可以通过拨码开关将驱动器步数设置为 200、、500、1000、2000、2500、5000、 10000 步。步数设置的越高，电机的共振就越小。若 200 步的共振为 ，那么 步时为 29%，1000 步时为 7%，推荐步数 5000 步。用户在使用中可以根据环境需要订制其它细分步 数。 注意：此操作必须在驱动器下电的情况下进行！ 电流设置 smd366 的输出相电流是 6A，smd398 的输出相电流是 8A。为驱动不同扭矩的步 进电机，可用旋转拨码开关来设置驱动器的驱动电流。各开关位置对应的电流值请对照上图。 注意：驱动器设置的电流值必须小于或等于电机铭牌上的额定电流值。 半流功能 半流功能是指驱动器在 100ms 内无输入脉冲式，自动减少输出相电流为设定值的 60%， 该功能可以减少发热，延长驱动器工作寿命，拨码设为“off”时有半流功能。 注意：半流功能同时减少保持扭矩，设置时需要考虑是否影响实际应用。 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 驱动器接线示意图 接口图 控制信号说明 输入信号：PULSE、DIR、IN1 为宽幅光耦隔离输入信号，信号电压 3.5V~24V 均可。小于 1V 为低电压，大于 3.5V 为高电压，推荐值大于 4.8V，极限值小于 28V。所需电 流小于 16 mA。 PULSE： 脉冲信号输入，每一个脉冲的上升沿使电机转动一步。脉冲高电平宽度大于 5?s， 上升沿小于 2?s。脉冲频率小于 150Khz. DIR： IN1： 方向信号输入，DIR 接低电平，电机顺时针旋转；反之，逆时针旋转。 使能信号输入，使能信号为低电平，输入脉冲信号起作用；反之，禁止所有信号 输入，电机无保持扭矩。该功能适用于通电状态下的电机机械微调，主要是为精 密测量装置。 READY： 状态信号输出，当驱动器工作正常时，光耦闭合形成回路；当驱动器工作异常时， 光耦断开。外部连接工作电压高于 3V，工作电压小于 30V，允许电 流为 50mA。内部电阻为 20 欧姆，负载只能是电阻类负载。可与外部 PLC、CNC 等系统串接连接。 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de L1、L2 状态显示： Ready: L1 亮，L2 闪亮；正常状态，速度高时 L2 闪亮频率高； Error: L1 灭，L2 闪烁：驱动器有问题 L2 闪烁两次为欠压； L2 闪烁三次为超温； L2 闪烁四次为过流。 信号线要用屏蔽电缆，尽可能短，电缆横截面积≥0.4 平方毫米。屏蔽电缆是双绞线，两 端接地，非屏蔽部分越短越好。 电源接口 UB+、UB- ：驱动器外部供电电源 smd366 电压范围 24~60V， smd398 电压范围 24~130V， smd366 外部供电电源电压极限值是 60V。 smd398 外部供电电源电压极限值是 130V。 smd366 推荐供电电源电压范围 24~58V。 smd398 推荐供电电源电压范围 24~125V。 供电电压是 21V。电源线 保险丝容量是 5A。 上电瞬间所需电流小于 2A， 电源的电容大于 6800 ?F， 供电电源电压波动要小于 2V， 电源线 平方毫米。 U、V、W、PE：驱动器与电机间连线 电机动力线推荐用屏蔽电缆，长度为 50m，电缆横截面积≥0.75 平方毫米。当动力 电缆的长度较小时屏蔽层一定与电机壳和驱动器地连接。当动力电缆的长度大于 1 米时屏蔽 层一定与驱动器地连接，令一端屏蔽层通过电容与电机壳体地连接。连接驱动器和电机 间的动力线和所有地线均靠螺钉来固定，这些线的两端要用金属套管套好，然后用螺钉固定， 要改变电机的转动方向可以通过互换电机的两相接线来实现。 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 工作环境温度和电流关系限制 smd366工作(供电小于50V) 环境温度50° 时，电机电流为1.5A， 环境温度45° 时，电机电流为2.5A， 环境温度30° 时，电机电流为6.0A smd398工作(供电小于125V) 环境温度50° 时，电机电流为2.0A， 环境温度45° 时，电机电流为4.0A， 环境温度30° 时，电机电流为8.0A 安装连线注意事项 本节讲述所有步进驱动器的公共特点及要求，必须严格遵守！ 安全说明 ·驱动器只能由专业技术人员安装和操作。 ·严防意外事故的发生。 ·注意通用电器设与机械设的安装与配合。 ·避免电磁干扰。 走线布线要求 ·信号电缆和电机电缆必须带屏蔽、分别走线，距离越大抗干扰的效果越好。 ·电机电缆长为 50 米，超长电缆时选用特殊驱动器（总线型） 。 ·信号电缆和电机电缆中多余线一定要剪掉并做绝缘处理。 ·除特殊要求外，输入信号电缆单端屏蔽：上位机端屏蔽接地，驱动器端悬空。 ·电机电缆双端屏蔽，一端接电机外壳，另一端接驱动器 PE 端子。 ·信号电缆电压对地不许超过 60VDC。 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 不可以带电连线和设置----危险！！ ！ ·驱动器必须在下电三分钟后，才能再次接线、安装和参数设置！ ·严禁带电对电机和驱动器进行任何参数设置和测量！ ·驱动器未接电机前，严禁通电！ ·驱动器的输入电压必须满足要求！ ·通电前，要确保电源电缆、电机电缆、信号电缆连接的正确性！ 注意：不遵守安全说明和注意事项会降低驱动器的性能，甚至造成损坏，后果由用户 自己负责！ 注意：严禁用户打开驱动器，打开的驱动器将失去保修资格！ 接地要求 通常驱动器壳体与动力线要分别接到一个公共点上，如机床电箱里公共地上。 上位机（如PLC、CNC等） ，电机和驱动器的壳体必须用横截面大于1平方毫米的铜线与机 器接地，地线必须在驱动器PE端子上拧紧，另一端固定在开关柜壳体地线上。地线连接 处不能有锈、漆、油，要大面积接触，确保良好的导电性。所有接地线均采用星形接法 （通过一个公共接地点接地） 。： 安装环境要求 驱动器要垂直安装在开关柜中（壁挂式） 。其周围要有 20mm 的空间，以便于通风散热， 不能放在其它发热设旁。驱动器壳体与电箱壳体间能很好地导热。要避免粉尘、油物、 腐蚀性气体、湿度太大及强震动场合。当粉尘中含导电物质时（如车削铸件） ，整个电箱要密 封，严防粉尘侵入驱动器！同时要考虑所选择的驱动器和电机，所有线缆是否满足您应用要 求。 注意：未满足环境要求而造成驱动器损坏，用户自己负责！ BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 驱动器尺寸图 W (mm) Smd366 Smd398 80 80 H(mm) 130 157 D (mm) 29 29 上图是 smd366 的尺寸图。smd398 的尺寸仅高度改为 157mm，其它尺寸同 smd366。 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 可能的故障及排除方法 故 障 现 象 原 因 分 析 解 决 措 施 电源接错 LED 不亮 电源电压低 电机连线不正确 电机不转，无保持扭矩 IN1 输入信号 OFF 检查电源连线 提高电源电压 改正电机连线 输入 ON 调整脉冲宽度及信号的电 电机不转，有保持扭矩 无脉冲信号输入或信号电压低 平或电压 有脉冲信号输入， 电机不动 电机扭矩过小 电机故障或动力线缆故障 起/停频率过高 相电流过小 加速度过大 更换电机或线缆 降低起/停脉冲频率 正确设置相电流 减小加速度值 排除机械故障 使用 10m 内屏蔽线缆 检查电源连线 输入信号改成“ON”起作用 调整电压 检查连线 提高电压 增大电流 减小加速度 更换动力线 电机失步、跳步 电机堵转 信号线缆无屏蔽、过长 电压低于 24VDC 电机无保持扭矩 输入信号“Off”起作用 电机工作电压刚好是其供电值 电机工作时有啸叫声 电机连线不正确 电压低 电流小 电机无法达到预置速度 加速度过大 电机动力线太长或动力线直径太小 驱动器电源的容量太小 更换电源 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 脉冲信号电压太低 信号线是非屏蔽电缆或信号电缆噪 调整信号电压 更换电缆 音太大 电机丢步 合理连线，所有信号要采 连线不合理 用一点共地 电机输入轴联轴节松动 脉冲信号的启动\停止频率太高 电机连线问题 电机抖动 速度太低时半流功能起作用 电机电流小 脉冲信号一直是高电平 半流功能不起作用 没设置半流功能 电机温度太高 驱动器的驱动 低于摄氏 85 °以下就没问题 三极管太热 电机电感高 定位精度不理想 电机的电流小 增大电流 更换适配电机 低于摄氏 85 °以下就没问题 重新设置 半流功能取消 增大电流 检查脉冲信号 紧固联轴节 降低频率 检查连线 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 步进电机 电机参数 参数/型号 基步距角（°） 额定扭矩 （N.m） 额定电流 （A） 转子惯量（g.cm2） 适配驱动器 电机长度 L（mm） 轴径 D（mm） 轴类型（mm） 重量 （kg） SM364CHA-S * SM366CHA-S 1.2 SM368CHA-S SM3610CHA-S 0.45 5.2 100 40.5 6.35 0.5 0.9 5.6 220 Smd366 53.5 6.35 0.75 1.5 5.8 380 76.4 8 平键 4x20 1.1 2.0 5.8 530 102 8 平键 4x20 1.57 双平台 0.5x10 双平台 0.5x10 参数/型号 基步距角（°） 额定扭矩（N.m） 额定电流（A） 转子惯量（g.cm ） 适配驱动器 电机长度 L（mm） 轴径 D（mm） 轴类型（mm） 重量 （kg） 2 SM397CHA(B)-S * SM3910 CHA(B)-S 1.2 SM3913CHA(B)-S 2 5.8 1320 69 12 平键 4x20 2 4 5.8 2 Smd366 97 12 平键 4x20 3 6 5.8 3480 125 14 平键 4x20 4 说明： 1、型号 CHA(B)中“H”代表 60VDC，A 代表 6 线输出，B 代表接线、型号 CHA(B)-S 中 S 代表单轴输出，D 代表双轴输出。 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 安装尺寸 57 系列步进电机 86 系列步进电机 矩频特性曲线 BAUR Tel. +49 (0)7821 959402 on-control.de 其他选项 可为用户选配减速机、制动器、编码器等，把电机和选件组装好后供货。还可生产双输 出轴电机、特殊尺寸电机，如您有特殊要求请与沈阳莱茵机电有限联系： 1、 编码器：选配每转 1000 线、 行星减速机：减速比从 3-512，有同轴输出和 90 度输出两种方式； 3、 制动器（抱闸） ：控制电压 24VDC 中国总代理： 沈阳莱茵机电有限 沈阳经济技术开发区二号街二甲二号 邮编：110027，沈阳 电话 传真 网址：邮箱： BAUR 德国 BAUR ： BAUR Antriebe und Regelungen Rainer-Haungs-Strasse 6 D-77933 Lahr, GERMANY Tel:0, Fax:0
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