双极性步进电机之所以如此命名，是因为每个绕组都可以两个方向通电。双极性步进电机有4根引出线，每个绕组两根。比如说我们开发板上使用的4线双极性步进电机，其有两相A,B，每个绕组有两根线，A+和A-B+和B-，运行方式可以是A+ —A-—B+—B-，如果想换个方向运行，可以是A- —A+—B—B+。单极性步进电机：不改变绕组电流的方向，只是对几个绕组依次循环通电，比如说四相电机，两相步进电机有四个绕组，分别为：ABCD，可有两种运行方式：

　　正如上一篇文章所说的先由A相得电，两相步进电机失电，B相得电，A相定子被B相吸引，B相失电，下一个A相得电吸引上一个B相定子，再失电，再下一个B相得电吸引，两相步进电机如此循环，产生旋转。那么我们就根据原理来编写一下简单的驱动程序：

　　#include reg52.h //此文件中定义了单片机的一些特殊功能寄存器

　　四线双极性步进电机的简单驱动就已经编写完了，四线双极性步进电机模块电路同样适用于直流电机的驱动，大家可以去自行编写一下程序试试，控制正反转，利用键盘控制等等可以研究研究，日后会相继发表的。有问题私信吼~~~~
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