很多用户误以为步进电机驱动器的细分越高，步进电机的精度就越高，其实这是一种错误的观念，比如步进电机驱动器细分较高的可以达到60000个脉冲一转，而步进电机实际是无法分辨这个精度的，当驱动器设置为60000个脉冲/转的时候，混合式步进电机步进电机驱动器接受好几个脉冲，步进电机才走一步，这样并不能提高步进电机的精度。

　　步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技术，其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动，提高电机的运转精度只是细分技术的一个附带功能。细分后电机运行时的实际步距角是基本步距角的几分之一。（两相步进电机的基本步距角是1.8°，即一个脉冲走1.8°，如果没有细分，则是200个脉冲走一圈360°，细分是通过驱动器靠控制电机的相电流所产生的，与电机无关，如果是10细分，则发一个脉冲电机走0.18°，即2000个脉冲走一圈360°，电机的精度能否达到或接近0.18°，还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。不同家的细分驱动器精度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。以次类推。三相步进电机的基本步距角是1.2°，即一个脉冲走1.2°，如果没有细分，则是300个脉冲走一圈360°，如果是10细分，则发一个脉冲，电机走0.12°，即3000个脉冲走一圈360°，以次类推。混合式步进电机

　　在电机实际使用时，如果对转速要求较高，且对精度和平稳性要求不高的场合，不必选高细分。在实际使用时，如果转速很低情况下，应该选大细分，确保平滑，减少振动和噪音。

　　中的两相绕组在空间结构上互成90°（垂直），如果合成的磁场是等幅度的旋转磁场那么噪声会小，这个旋转磁场在XY轴上的投影就对应两个绕组的磁场，由于电流和磁场基本成线性关系，所以我们控制两相电流为相差90°的正弦电流（幅值一样），那么磁场必然是等幅度旋转磁场。如果非要证明可以用复数来证明。：恒流控制方法方......

　　的噪音大，震动明显，正弦波驱动方式，这种方式能很好的解决噪音和震动问题。前面的文章也介绍了使用定时器产生符合正弦波规律的PWM，混合式步进电机下面教大家用正弦波替代持续电平。这是定时器的配置部分，里面配置了PWM的输出IO管脚，配置了定时器，配置了定时器更新中断。void TIM_Config(void)......

　　4万+Synchronized关键字深析（小白慎入，深入jvm源码，两万字长文）

　　这是学习笔记的第2138篇文章千万级大表如何优化，这是一个很有技术含量的问题，通常我们的直觉思维都会跳转到拆分或者数据分区，在此我想做一些补充和梳理，想和大家做一些这方面的经验总结，也欢迎大家提出建议。从一开始脑海里开始也是火光四现，到不断的自我批评，后来也参考了一些团队的经验，我整理了下面的大纲内容。既然要吃透这个问题，我们势必要回到本源，我把这个......
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