期间也遇到很多问题，上网查资料，自己量波形前前后后搞了差不多近一个月，（中间又出差一周）总算搞的差不多了，特意写个总结。

　　DC 12V输入，设计电流10A.（实际没试过那么大的电机，手头的电机也就5 6A的样子）硬件上可以切换有感（HALL）和无感(EMF)两种模式，外部滑动变阻器调速 预留有 PWM输入、刹车、正反转、USB和uart等接口。

　　先来说下原理无刷电机其实就是直流电机，和传统的DC电机是一样的，只是把有刷的电滑环变成了电子换向器。

　　（位置决定换相时刻，电压决定转速）一般调速就是调电压，6步pwm方式是目前常用的。

　　三相H桥，H桥一般有上臂mos和下臂mos组成，如果只是简单的做演示上臂选pmos下臂选nmos控制电路简单直接用单片机的io就可以驱动。

　　但是上臂用nmos存在一个问题vgs控制电压大与vcc 4v以上才能完全导通。

　　有感模式控制相对简单，3个霍尔传感器输出一般都是数字信号，分压后直接接单片机io。

　　当然控制方式上也就简单很多，三个霍尔接中断输入，在中断处理程序中根据组合状态换相，程序上也没什么复杂的。

　　Stm32 有两个高级定时器tim1 tim8 可以输出4组互补型pwm，还可以设定死区时间等，使用上非常方便。

　　/* Next step: Step 2 Configuration -------------------------------------- */

　　TIM_CCxCmd(BLDC_TIMx,TIM_Channel_1,TIM_CCx_Disable);

　　TIM_CCxNCmd(BLDC_TIMx,TIM_Channel_1,TIM_CCxN_Disable);

　　下图为w相ir2304芯片输出，上臂电压可明显看到已高于vcc，下臂为pwm信号

　　在说说无感模式，由于没有了霍尔，电机无法知道转子当前的位置所以就无法换相，而感应电动势也只有在转起来之后才有，所以无感模式的启动是个难点。

　　每次延时时间比上一次少1/25，形成一个加速的过程，直到电机完全转起来产生足够的电动势。

　　BLDC_PHASE_CHANGE(Step[Phase]); //固定一相

　　其实电机线圈在通电的一瞬间并不是完全导通的，因为有反向电动感应势的存在，可能有-9.8v。

　　10v-9.8v = 0.2v /0.2 = 1A.这样算起来电流还合理。

　　在说说那个初中学习的法拉第 ，当线圈切割磁场时会产生感应电动势，根据右手定则。

　　如下图当ac相在通电12v的情况下，静止状态下正中间中性点理论为6v，但是转起来就不一定了，因为b相实际是在切割磁场，是会产生电动势的。

　　如下图，当然很多时候需要在4.7k对地的电阻上并一个100nf的电容，做一个低通滤波。

　　我选择了比较器lm339价格已经很便宜了，在高速上比ad有明显优势，只要比较cin bin ain 与n点的压差即可获得零点。

　　const unsigned int FilterNums = 0xff;

　　static unsigned int Queue_UStatus =0;

　　static unsigned int Queue_VStatus =0;

　　static unsigned int Queue_WStatus =0;

　　if ( TIM_GetITStatus(TIM3 , TIM_IT_Update) != RESET )

　　TIM_ClearITPendingBit(TIM3 , TIM_FLAG_Update);

　　至于网上说检测到过零点后，延时30度换相，对电源效率有影响。我试了下，好像没什么明显的差异。也有人说在大功率的电机下不延时反而更平滑等等。真实怎样有待各位实际实验了。
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