在制作一个使用全向轮的机器人底盘，对于全向轮，电机的精度是影响效果的重要因素。所以使用了
步进电机的运动方式是，每收到一个脉冲,就旋转指定的角度。两相步进电机因此影响电机速度的参数就是PWM的频率。以下附图两张来说明调整占空比与调整周期的区别。
上图中有4个PWM，它们的周期是一样的，不同之处是拥有从80%至20%的占空比。可以看出，无论占空比为多少，在1s内，它们产生的高电平的数量是一样的，即无论占空比为多少，PWM的频率都一致。因此也就无法调整步进电机的速度。因为步进电机的速度仅与PWM的频率有关。
上图中有4个PWM，它们的占空比都固定为50%，却拥有不同的周期。可以看出，即使占空比固定，只要动态调整周期，PWM就能在相同时间内产生数量不同的脉冲。因此，固定占空比，动态调整PWM周期，即可达到控制步进电机速度的效果。
在STM32F1中，定时器具有PWM模式，可以用来产生PWM。但是，STM32的PWM模式，只要确定了时基单元（即确定了PWM周期），改变输出比较寄存器，仅可改变PWM的占空比。
若需要改变PWM周期，需不停地改变定时器的时基单元。但时基单元与硬件相关，不适合频繁变更。因此，步进电机的调速，不适合使用STM32下定时器的PWM模式来控制。
将定时器内计数器CNT当前值，加上脉冲长度X（单位为CK），写入输出比较寄存器。
在中断中再次将当前计数器CNT的值，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。
在中断中再次将当前计数器CNT的值，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。
首先确定一个小的间隔CK，规定PWM的高电平长度和低电平长度的单位都是CK。
例如，rtz所确定的CK长度为10us（0.00001s）。即可得出方程
预分频系数确定为720后，由高速晶振产生的72MHZ的时钟信号被720分频，得到100000HZ的时钟信号。即时钟信号每秒变动100000次。每次10us。同时可将重装载值设定为0XFFFF（16位定时器的值）。因为本次使用的输出比较模式不使用更新中断，该值可随意设置。
开启输出比较通道，设置输出比较模式为翻转模式，并配置NVIC，开启输出比较中断，配置输出比较通道：
在输出比较中断中，要做的事情就是把当前CNT的值取出，加上脉冲长度X，写入输出比较寄存器。
例如，当前CNT值为0XFFFF，脉冲长度为5，很明显，输出比较寄存器应设置为0X0004才可触发下一次中断，而不是0X10004，这样会造成溢出。
因此将CNT的值与脉冲长度相加后，需要取0XFFFF的余数后，再写入输出比较寄存器。
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