三相步进电机选型指南_信息与通信_工程科技_专业资料。步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动系统。步进电机驱动系统的性能,不但取决于步进电机自身的性能,也取决于步进电机驱动器的优劣。对步进电机驱动器的研究几乎是与步进电机的研究同步进行的。

　　三相步进电机选型 电机选型指南 三相 电机选型 以下是中国步进电机网对步进电机驱动系统所做的较为完整的表述： 1、系统常识： 步进电机和步进电机驱动器构成步进电机驱动系统。 步进电机驱动系统的性能，两相步进电机 不但取决于 步进电机自身的性能， 也取决于步进电机驱动器的优劣。 对步进电机驱动器的研究几乎是与 步进电机的研究同步进行的。 2、系统概述： 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行元件。 当步进电机驱动器接收到一个脉冲信号 （来自控制器） ，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它 的旋转是以固定的角度一步一步运行的。 3、系统控制： 步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电机驱动 器） 。控制器（脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确 定位的目的； 同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度， 从而达到调速的 目的。 4、用途： 步进电机是一种控制用的特种电机，作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，随着微 电子和计算机技术的发展（步进电机驱动器性能提高） ，步进电机的需求量与日俱增。步进 电机在运行中精度没有积累误差的特点， 使其广泛应用于各种自动化控制系统， 特别是开环 控制系统。 5、步进电机按结构分类： 步进电机也叫脉冲电机，包括反应式步进电机（VR） 、永磁式步进电机（PM） 、混合式步进 电机（HB）等。 （1）反应式步进电机： 也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成，定子上均匀分布 的大磁极上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀分布小齿和槽，通电后利用磁导的变化产 生转矩。一般为三、四、五、六相；可实现大转矩输出（消耗功率较大，电流可达 20A， 驱动电压较高） 步距角小 ； （小可做到六分之一度） 断电时无定位转矩； ； 电机内阻尼较小，两相步进电机 单步运行（指脉冲频率很低时）震荡时间较长；启动和运行频率较高。 （2）永磁式步进电机： 通常电机转子由永磁材料制成，软磁材料制成的定子上有多相励磁绕组，定、转子周边没有 小齿和槽，通电后利用永磁体与定子电流磁场相互作用产生转矩。一般为两相或四相；输出 转矩小（消耗功率较小，电流一般小于 2A，驱动电压 12V） ；步距角大（例如 7.5 度、15 度、22.5 度等） ；断电时具有一定的保持转矩；启动和运行频率较低。 （3）混合式步进电机： 也叫永磁反应式、永磁感应式步进电机，混合了永磁式和反应式的优点。其定子和四相反应 式步进电机没有区别（但同一相的两个磁极相对，且两个磁极上绕组产生的 N、S 极性必须 相同） ，转子结构较为复杂（转子内部为圆柱形永磁铁，两端外套软磁材料，周边有小齿和 槽） 一般为两相或四相； 。 须供给正负脉冲信号； 输出转矩较永磁式大 （消耗功率相对较小） ； 步距角较永磁式小（一般为 1.8 度） ；断电时无定位转矩；启动和运行频率较高；是目前发 展较快的一种步进电机。 6、步进电机按工作方式分类：可分为功率式和伺服式两种。 （1）功率式：输出转矩较大，能直接带动较大负载（一般使用反应式、混合式步进电机） 。 （2）伺服式：输出转矩较小，只能带动较小负载（一般使用永磁式、混合式步进电机） 。 7、步进电机的选择： （1）首先选择类型，其次是具体的品种与型号。 （2）反应式、永磁式和混合式三种步进电机的性能指标、外形尺寸、安装方法、脉冲电源 种类和控制电路等都不同，价格差异也很大，选择时应综合考虑。 （3）具有控制集成电路的步进电机应优先考虑。 8、步进电机的基本参数： （1）电机固有步距角： 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号， 电机所转动的角度。 电机出时给出了一个步距角 的值，如 86BYG250A 型电机给出的值为 0.9°/1.8°（表示半步工作时为 0.9°、整步工作时为 1.8°） ，这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机工作时的实际步距角，实 际步距角和驱动器有关。 （2）步进电机的相数： 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相 三相、四相、 五相步进电机。电机相数不同， 三相 其步距角也不同，一般二相电机的步距角为 0.9°/1.8°、三相 三相的为 0.75°/1.5°、五相的为 三相 0.36°/0.72° 。步进电机增加相数能提高性能，但步进电机的结构和驱动电源都会更复杂， 成本也会增加。 （3）保持转矩（HOLDING TORQUE） ： 也叫静转矩， 是在额定静态电流下施加在已通电的步进电机转轴上而不产生连续旋转的 转矩。它是步进电机重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。 由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减， 输出功率也随速度的增大而变化， 所以 保持转矩就成为了衡量步进电机重要的参数之一。比如，当人们说 2N.m 的步进电机，在 没有特殊说明的情况下是指保持转矩为 2N.m 的步进电机。 （4）步距精度： 可以用定位误差来表示，也可以用步距角误差来表示。 （5）矩角特性： 步进电机的转子离开平衡位置后所具有的恢复转矩， 随着转角的偏移而变化。 步进电机静转 矩与失调角的关系称为矩角特性。 （6）静态温升： 指电机静止不动时， 按规定的运行方式中多的相数通以额定静态电流， 达到稳定的热平衡 状态时的温升。 （7）动态温升： 电机在某一频率下空载运行， 按规定的运行时间进行工作， 运行时间结束后电机所达到的温 升叫动态温升。 （8）转矩特性： 它表示电机转矩和单相通电时励磁电流的关系。 （9）启动矩频特性： 启动频率与负载转矩的关系称为启动矩频特性。 （10）运行矩频特性/惯频特性：略 （11）升降频时间： 指电机从启动频率升到运行频率或从运行频率降到启动频率所需的时间。 （12）DETENT TORQUE： 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统 一的翻译方式，容易产生误解； 反应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有 DETENT TORQUE。 9、步进电机的一些特点： （1）步进电机没有积累误差：一般步进电机的精度为实际步距角的百分之三到五，且不累 积。 （2）步进电机在工作时，脉冲信号按一定顺序轮流加到各相绕组上（由驱动器内的环形分 配器控制绕组通断电的方式） 。 （3）即使是同一台步进电机，在使用不同驱动方案时，其矩频特性也相差很大。 （4）步进电机与其它电动机不同，其标称额定电压和额定电流只是参考值；又因为步进电 机是以脉冲方式供电，电源电压是其电压，而不是平均电压，所以，步进电机可以超出 其额定值范围工作。但选择时不应偏离额定值太远。 （5）步进电机外表允许的温度： 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从 而导致力矩下降乃至于失步， 因此电机外表允许的温度应取决于不同电机磁性材料的退 磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130 度以上，有的甚至高达摄氏 200 度以上， 所以步进电机外表温度在摄氏 80-90 度完全正常。 （6）步进电机的力矩会随转速的升高而下降：当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将 形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度） 的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 （7）步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定频率就无法启动,并伴有啸叫声。 步进电机有一个技术参数： 空载启动频率， 即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频 率， 如果脉冲频率高于该值， 电机不能正常启动， 可能发生丢步或堵转。 在有负载的情况下， 启动频率应更低。 如果要使电机达到高速转动， 脉冲频率应该有加速过程， 即启动频率较低， 然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速） 。 （8）四相混合式步进电机一般由两相驱动器来驱动，因此，连接时可以采用串联接法或并 联接法将四相电机接成两相使用。 串联接法一般在电机转速较低的场合使用， 此时需要的驱 动器输出电流为电机相电流的 0.7 倍，因而电机发热小；并联接法一般在电机转速较高的场 合使用（又称高速接法） ，所需要的驱动器输出电流为电机相电流的 1.4 倍，因而电机发热 较大。 （9）混合式步进电机驱动器的供电电源电压一般是一个较宽的范围 （比如 IM483 的供电 电压为 12～48VDC） ，电源电压通常根据电机的工作转速和响应要求来选择。如果电机工作 转速较高或响应要求较快， 那么电压取值也高， 但注意电源电压的纹波不能超过驱动器的 大输入电压，否则可能损坏驱动器。 （10）供电电源电流一般根据驱动器的输出相电流 I 来确定。如果采用线性电源，电源电流 一般可取 I 的 1.1～1.3 倍；如果采用开关电源，电源电流一般可取 I 的 1.5～2.0 倍。 （11）当脱机信号 FREE 为低电平时，驱动器输出到电机的电流被切断，电机转子处于自由 状态（脱机状态） 。在有些自动化设中，如果在驱动器不断电的情况下要求直接转动电机 轴（手动方式） ，就可以将 FREE 信号置低，使电机脱机，进行手动操作或调节。手动完成 后，再将 FREE 信号置高，以继续自动控制。 （12）用简单的方法调整两相步进电机通电后的转动方向，只需将电机与驱动器接线的 A+ 和 A-（或者 B+和 B-）对调即可。 10、步进电机驱动器的一些特点： （1）构成步进电机驱动器系统的专用集成电路： A、脉冲分配器集成电路：如三洋的 PMM8713、PMM8723、PMM8714 等。 B、包含脉冲分配器和电流斩波的控制器集成电路：如 SGS 的 L297、L6506 等。 C、只含功率驱动（或包含电流控制、保护电路）的驱动器集成电路：如日本新电元工业公 司的 MTD1110（四相斩波驱动）和 MTD2001（两相、H 桥、斩波驱动） 。 D、两相步进电机将脉冲分配器、功率驱动、电流控制和保护电路都包括在内的驱动控制器集成电路，如 东芝的 TB6560AHQ、MOTOROLA 的 SAA1042（四相）和 ALLEGRO 的 UCN5804（四相）等。 （2）“细分驱动”概述： 概念： 将“电机固有步距角”细分成若干小步的驱动方法，称为细分驱动，细分是通过驱动器控 制步进电机的相电流实现的，与电机本身无关。其原理是，让定子通电相电流并不一次升到 位，而断电相电流并不一次降为 0（绕组电流波形不再是近似方波，而是 N 级近似阶梯波） ， 则定子绕组电流所产生的磁场合力，会使转子有 N 个新的平衡位置（形成 N 个步距角） 。 技术发展： 国内外对细分驱动技术的研究十分活跃， 高性能的细分驱动电路， 可以细分到上千甚至任意 细分。 目前已经能够做到通过复杂的计算使细分后的步距角均匀一致， 大大提高了步进电机 的脉冲分辨率，减小或消除了震荡、噪声和转矩波动，使步进电机更具有“类伺服”特性。 对实际步距角的作用： 在没有细分驱动器时， 用户主要靠选择不同相数的步进电机来满足自 己对步距角的要求。如果使用细分驱动器，则用户只需在驱动器上改变细分数，就可以大幅 度改变实际步距角，步进电机的‘相数’对改变实际步距角的作用几乎可以忽略不计。 采用细分技术与步进电机精度提高的关系：步进电机的细分技术实质上是一种电子阻尼技 术， 其主要目的是减弱或消除步进电机的低频振动， 提高电机的运转精度只是细分技术的一 个附带功能。 细分后电机运转时对每一个脉冲的分辨率提高了， 但运转精度能否达到或接近 脉冲分辨率还取决于细分驱动器的细分电流控制精度等其它因素。 不同家的细分驱动器精 度可能差别很大；细分数越大精度越难控制。 真正的细分对驱动器要有相当高的技术要求和工艺要求， 成本亦会较高。 国内有一些驱动器 采用对电机相电流进行“平滑”处理来取代细分，属于“假细分”，“平滑”并不产生微步，会引 起电机力矩的下降。 真正的细分控制不但不会引起电机力矩的下降， 相反， 力矩会有所增加。 中国步进电机网是开放的专业门户网站，欢迎广大业内企业与我们合作，共创双赢！
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