与步进驱动装置的控制方法，本系统涉及的主要硬件是s7-200plc和sh-2h057

　　plc系列是西门子的可编程控制器，这一系列产品可以满足多种多样的自动化控制要求，由于具有紧凑的设计、良好的扩展性、低廉的价格以及强大的指令，使得s7-200plc可以满足小规模的控制要求。此外，丰富的cpu类型和电压等级使其在解决用户的工业自动化问题时，具有很强的是适用性。

　　cpu负责执行程序和存储数据，以便对工业自动化控制任务或过程进行控制;输入和输出是系统的控制点：输入部分从现场设中采集信号，输出部分则控制泵、电机、以及控也过程中的其他设;电源向cpu及其所连接的任何设提供电力;通讯端口允许将s7-200cpu同编程器或其他一些设连起来;

　　状态信号灯显示了cpu的工作模式（运行或停止），本机i/o的当前状态，以及检查出来的系统错误;

　　leeprom卡可以存储cpu程序，也可以将一个cpu中的程序送到另一个cpu中;

　　（2）sh-2h057驱动器输入信号共有三路，他们是：步进脉冲信号cp、方向电平信号dir、脱机电平信号free.他们在驱动器内部分别通过270ω的限流电阻接入光耦的负输入端，且电路形式完全相同，三路光耦的正输入端为opto端，三路输入信号在驱动器内部接成共阳方式，所以opto端需接外部系统的vcc端，如果vcc是+5伏，可直接接入;否则需在外部另加限流电阻，保证给驱动器内部光耦提供8-15ma的驱动电流。

　　步进脉冲信号cp用于控制步进电机的位置和速度，也就是说：驱动器每接受一个cp脉冲就驱动步进电机旋转一个步角度，cp脉冲的频率改变则同时是步进电机的速率改变，控制cp脉冲的个数，则可以使步进电机定位。这样就可以很方便的达到步进电机调速和定位的目的。本驱动器的cp信号为低电平有效，要求cp信号的驱动电流为8-15ma，对cp脉冲宽度也有一定要求，一般不小于5μs。

　　方向电平信号dir用于控制步进电机的旋转方向。此端为高电平时，电机为一个转向;次端为低电平时，电机为另一个转向。电机换向必须在电机停止后再进行，并且换向信号一定要在前一个方向的后一个cp脉冲结束后以及下一个方向的个cp脉冲前发出。

　　当驱动器上电后，步进电机处于锁定状态（未施加cp脉冲时）或运行状态（施加cp脉冲），但用户想手动调整电机而又不想关闭驱动器电源，这时可以用到此信号，此信号低电平有效，电机处于自由无力矩状态;当此信号为高电平或悬空不接时，取消脱机状态。

　　sh-2h057型驱动器用于驱动二相或四相混合式步进电机（亦称感应子式），此驱动器一般驱动60号机座以下电机。电机的出线方式不同，与驱动器的连接也不同。本系统使用的电机为二相四根线电机，可以直接和驱动器相连。见图1的机械手电机驱动模块原理图。

　　本系统的机械手部分由底盘、立杆、手臂、手组成，其中底盘由一个步进电机驱动，可顺逆时针旋转;立杆由一个步进电机驱动，可上下移动;手臂由一个步进电机驱动，可前后伸缩;手由气泵控制，可抓紧和放松。在相应位置都有位置检测信号用于定位。参见图1。混合式步进电机

　　从复位位置启动，根据要求到相应出货台（1，2，3号货台），此时底盘转动到要求位置，立柱下降，手臂伸出，定位后手抓货物，立柱上升，同时手臂回收（以免运行中与其它设相撞），然后到相应出货台（左，或右出货台），立柱下降，手臂伸出，手打开，把货物放在相应出货台上。

　　从复位位置启动，根据要求到相应出货台（左，或右出货台），此时底盘转动到要求位置，立柱下降，手臂伸出，定位后手抓货物，立柱上升，同时手臂回收（以免运行中与其它设相撞），然后到相应出货台（1，2，3号货台），立柱下降，手臂伸出，手打开，把货物放在相应出货台上。

　　步进控制电路设计思想，plc继电器式输出模块工作速度较低，混合式步进电机故采用高频脉冲方波发生器，给出步进脉冲，其振荡频率按步进电机速度设置，步进量的控制采用位置检测，根据位置检测信号用plc的输出点切断进给电机，实现步进电机的停车，

　　在整个机械手运行控制过程中，采用限位开关以及面板操作开关以及系统逻辑开关作为输入点控制工程网版权所有，整个系统中底盘有5个限位开关，分别作为5个位置的定位输入点CONTROLENGINEERINGChina版权所有，立柱有4个限位开关，分别为1个复位开关、一号位限位输入量、上限位、下限位。手臂有3个限位开关：手臂复位限位数入点、手臂前限位、手臂后限位。抓手限位开关，为抓手复位输入点。一共13个限位开关完成全部的控制输入。各限位开关分布情况见图1，由于在整个控制过程中全部是通过控制步进电机驱动模块再驱动步进电机执行。这里对用集成脉冲输出触发步进电机驱动器原理进行说明。s7-200plc（cpu226）的q0.0和q0.1分别对升/降步进电机、前/后步进电机发送脉冲;cpu226的q0.2对转盘步进电机发送脉冲。而步进电机的正/反转则分别是cpu226的q0.4和q0.5分别对升/降步进电机、前/后步进电机实行控制;cpu226的q0.6和q0.7分别对转盘步进电机正反、抓手气泵开关实行控制。机械手plc程序的设计编写采用了step7-micro/win32软件的数据表（stl）的形式。程序设计修改方便，设计完成可联机调试，没有问题再把步进电机接上。

　　上位机监控软件采用北京亚控的组态王软件，通过变量映射实现组态软件的变量与plc的寄存器的动态连接，从而实现了上位机对plc的监控。

　　主题简介及亮点：目前，自动化测试行业对具有一定LabVIEW视觉编程能力的技术人员，需求强烈！然而，也有很大一批技术人员

　　以PLC和步进电机为主构成的数字式兔毛梳理机控制系统的研制成功，为兔毛梳理机在生产与应用环节的工艺参....

　　自动纸箱封箱机使用胶带密封纸箱，使用经济，快速且易于调节。纸箱可以一次密封起来。当然，使用的胶带可以....

　　根据国际电工委员会的定义，PLC是一种专门为在产业环境下应用而设计的数字运算操纵的电子装置。它采用可....

　　PLC（可编程逻辑控制器）由于其高可靠性、编程简单、通用性强、体积少、结构紧凑、安装维护方便等特点，....

　　从业20年自动化工程师分享的组态王与西门子PLC无线PPI通讯方案，需要的直接拖走 ...

　　从业20年自动化工程师分享的组态王与西门子PLC无线PPI通讯方案，需要的直接拖走 ...

　　运动控制是工业自动化重要分支，作为控制系统的上位机，根据软件算法将指令传达给各个部位的驱动器，终实....

　　今天作一个PLC小练习 用一个按钮控制三组或三个灯,以达到控制灯的亮度,由PLC组成一个控制器,每按....

　　一、系统概述： 柳钢某车间一期控制系统主控制器使用松下FPXH系列PLC、主驱动器使用松下A5系列伺....

　　为了解决捡砖环节中存在的问题，陶瓷业利用PLC技术实现自动控制，在加工过程中实现自动化的控制模式，从....

　　西门子自动化系统中Profibus DP总线的使用非常广泛，在使用的过程中如何对正在运行的总线设进....

　　本文在分析PLC变频控制特点的基础上，对PLC变频控制技术在桥式卸船机上的应用进行了分析介绍。

　　佰马物联网网关的VPN客户端方式来实对PLC远程更新下载。混合式步进电机VPN方式可以高效和便捷对各地的PLC进行....

　　人类皮肤的感知都是定性却无法定量。而触觉传感器可以模仿人类皮肤，更让人惊叹的是，还可以把温度、湿度、....

　　壹概述 PLC 的数字量输入接口并不复杂，PLC 为了提高抗干扰能力，输入接口都采用光电耦合器来隔离输入信号与内部...

　　近年来，随着社会的发展，PLC可编程序控制器在工业生产中得到了广泛的使用，同时技术人员对其使用要求也在逐年增高...

　　本文根据对控制任务及控制对象的分析，介绍了利用国产信捷XDM系列运动控制型PLC对4个伺服电动缸进行....

　　自1969年台PLC诞生之日起，PLC成为了工业界的掌上明珠。经过近半个世纪的发展，PLC已成....

　　随着机电一体化技术和计算机技术的应用，工业机械手的研究和开发水平获得了迅猛的发展并涉及到人类社会生产....

　　PLC与传感器怎么接线、无源干接点（按钮开关、行程开关、舌簧磁性开关、继电器触点等） 无源干接点比较简单，接线容易。不存...

　　PLC诞生那天起，就一直占据着整个自动化控制系统的核心地位。对于PLC发展方向的讨论也常常不绝于耳....

　　自可编程序控制器PLC诞生五十年来，极大推动了工业自动化的发展进程，深刻影响着人们的工作和生活。PL....

　　让你在做PLC控制系统的时候，学会了解环境温度适度、环境湿度适宜、环境污染、合理的安装与布线、正确的....

　　什么是PLC？PLC是可编程控制器，是一个设操作上的可编程系统。比如你想控制一台设运行、控制机械....

　　PLC作为一款集合了微电子、数字化、信息化、智能化、自动化等强大属性的可编程序控制器，它己经从传统的....

　　化工装置自动化控制中PLC技术的应用可以表现出较为明显的优势，为了更好提升PLC技术的实际应用效果，....

　　本文主要以西门子S7-200系列PLC对汽车焊接机器人控制进行研究，PLC具有编程灵活、可靠性高和功....

　　在污水中合理的应用PLC系统可以为各项工作开展奠定基础。分析PLC控制以及机电控制电路的差异，了解....

　　目前PLC自动化在工业领域中受到了广泛的应用，可通过现场总线技术针对机械设的层数进行严格的控制，实....

　　PLC加密程序应不应该做呢？我相信很多人都曾经思考过这个问题。在遇上尾款难结时，加密程序就是一道保险....

　　本案例使用顾美触摸屏PLC一体机，全自动控制控制波峰焊工艺，使生产流程更加简洁，工艺更加优化，节能和....

　　智能制造的生产模式需要什么样的自动控制系统？这种控制系统与工业3.0中的自动化技术有什么区别？在智能....

　　首先，我先自我声明，我是一个连初中都没上完的人，2005年我上初二，因为一些原因，我不想上学了，没有为什么，至此我...

　　本文对PLC技术的特点及应用展望、工业自动化PLC控制系统的应用策略、PLC程序控制系统的调试及优化....

　　本研究通过案例介绍PLC技术在医疗设中的应用，并分析PLC技术在医疗设领域中的作用和发展。

　　随着工业控制技术的发展，PLC已经作为工业控制的基础广泛地运用到工业自动化领域中。

　　本文对PLC在钢铁生产线上的技术进行分析，并对其具体应用进行研究，探讨PLC在钢铁企业中的维护措施与....

　　本文介绍的新型旋转式装箱机由PLC及伺服控制器控制，抓手均匀分布在立柱周围，抓手间距适中，跟随主机旋....

　　氧气含量分析仪适用于密封包装袋、瓶、罐等中空包装容器的氧气、二氧化碳气体含量、混合比例的测定;适合在....

　　PLC是工业在3.0时代的产物，经过50多年的发展，技术不断推陈出新，产品种类不断丰富。作为控制工业....

　　在20世纪的70年代，DCS在用逻辑解算开关量和运算模拟量上面取得了不错的成就，因而首先在化工行业得....

　　什么是变量？ 变量是用于程序的，可以有不同值的变量。 根据应用范围，变量可分为以下几类 局部变量： ....

　　本书较全面，详细地介绍了变频器，软启动器和plc的基本知识，选择，安装，使用，维护与故障处理等内容。具体包括变频器...

　　RF180C 上多可同时操作两个阅读器。 您可以将一条命令同时发给两个阅读器（在 SIMATI....

　　作为工业自动化的一种典型应用，PLC初是作为取代继电器线路、进行顺序控制为主而产生的，后来PLC....

　　从本质上讲，PLC自动控制器是一种专门用于工业控制的计算机。其硬件结构与微机基本相同：

　　14位分辨率的模块（mo kuai）和16位分辨率的模块有什么不同的地方？ 14位的模块位是符号....

　　 章plc 周边常用器件介绍及简单应用................ - 1 - 1.1 按钮开关.................- 1 - 1.2 继电器.. -...

　　不用总线,采用IGT-DSER智能网关，实现PLC之间多对多通讯的项目案例： 数据交...

　　目前，PLC在工业生产和自动化控制中是使用率非常高的集中控制设，PLC代替了繁重的继电器柜，交流接触器柜等，...
以上信息由无锡惠斯通电机科技有限公司整理编辑，了解更多步进电机,两相步进电机,混合式步进电机信息请访问http://www.huistong.com