什么是步进电动机的步距角步进电动机的步距角计算方法 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。当步进驱动 器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固 定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行 的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目 的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从 而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用 其没有积累误差(精度为 )的特点，广泛应用于各种开环控制。 现在比较常用的步进电机包括反应式步进电机（VR）、永磁式步 进电机（PM）、混合式步进电机（HB）和单相式步进电机等。 永磁式步进电机一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为 7.5 度 或 15 度； 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为 1.5 度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材 料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两 相和五相：两相步进角一般为 1.8 度而五相步进角一般为 0.72 度。混合式步进电机 这种步进电机的应用为广泛，也是本次细分驱动方案所选用的步进 电机。 步进电机的一些基本参数： 电机固有步距角： 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电 机出时给出了一个步距角的值，如 SL86S2114A 型电机给出的值为 0.9°/1.8°（表示半步工作时为 0.9°、整步工作时为 1.8°），这 个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机实际工作 时的真正步距角，真正的步距角和驱动器有关。 步进电机的相数： 是指电机内部的线圈组数，目前常用的有二相、三相、四相、五 相步进电机。电机相数不同，其步距角也不同，一般二相电机的步距 角为 0.9°/1.8°、三相的为 0.75°/1.5°、五相的为 0.36° /0.72° 。在没有细分驱动器时，用户主要靠选择不同相数的步进电 机来满足自己步距角的要求。如果使用细分驱动器，则‘相数’将变 得没有意义，用户只需在驱动器上改变细分数，就可以改变步距角。 保持转矩（HOLDING TORQUE）： 是指步进电机通电但没有转动时，定子锁住转子的力矩。它是步 进电机重要的参数之一，通常步进电机在低速时的力矩接近保持转 矩。由于步进电机的输出力矩随速度的增大而不断衰减，输出功率也 随速度的增大而变化，所以保持转矩就成为了衡量步进电机重要的 参数之一。比如，当人们说 2N.m 的步进电机，在没有特殊说明的情 况下是指保持转矩为 2N.m 的步进电机。 DETENT TORQUE： 是指步进电机没有通电的情况下，定子锁住转子的力矩。DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译方式，容易使大家产生误解；由于反 应式步进电机的转子不是永磁材料，所以它没有 DETENT TORQUE。 步进电机的一些特点： 1．一般步进电机的精度为步进角的 3-5%，且不累积。 2．步进电机外表允许的温度。混合式步进电机 步进电机温度过高首先会使电机的磁性材料退磁，从而导致力矩 下降乃至于失步，因此电机外表允许的温度应取决于不同电机磁 性材料的退磁点；一般来讲，磁性材料的退磁点都在摄氏 130 度以上， 有的甚至高达摄氏 200 度以上，所以步进电机外表温度在摄氏 80-90 度完全正常。 3．步进电机的力矩会随转速的升高而下降。 当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势； 频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度） 的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 4．步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动, 并伴有啸叫声。 步进电机有一个参数：空载启动频率，即步进电机在空载情况下 能够正常启动的脉冲频率，如果脉冲频率高于该值，电机不能正常启 动，可能发生丢步或堵转。在有负载的情况下，启动频率应更低。如 果要使电机达到高速转动，脉冲频率应该有加速过程，即启动频率较 低，混合式步进电机然后按一定加速度升到所希望的高频（电机转速从低速升到高速）。 内容仅供参考
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