ULN2003是一个非门电路，包含7个单元，各二极管的正极分别接各达林顿管的集电极。用于感性负载时，该脚接负载电源正极，起续流作用（在感性负载中，电路断开后会产生很大的反电动势，为防止损坏达林顿管，接反相的二极管来构成通路，使之转换为电流）。

　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，混合式步进电机应用极为广泛。。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。混合式步进电机可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

　　步进电机需要的驱动电流很大，因此直接使用单片机往往管脚电流不够，加上一般3.3V的单片机也无法驱动5V的步进电机，因此需要电路转换。用的ULN2003芯片驱动步进电机。两相步进电机ULN2003就是起到了电流放大作用，两相步进电机也使得驱动电压变成了5V。除了用ULN2003也可以自己用三极管搭建电路，原理与ULN2003内部结构类似。

　　也就是步进电机要运转时，如何给脉冲，两相步进电机让电机连续运动。混合式步进电机ps：如果给错脉冲可能左转几下又转回来。下图就是小编电机的相序。

　　下面就是SetMotor函数，根据传的数据不同，控制的4个IO pin输出不同。

　　以28BYJ-48为例，根据技术资料，步距的角度为5.625-64 而且带有减速齿轮是1：64 因此转64乘64个脉冲才是1圈。 因此一个脉冲转过5.625除64=0.08789度。
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