51单片机四相步进电机转动按键控制keil工程文件C源文件，按键控制步进电机的正转与反转，使用1-2相励磁，1-2相激励功率增加，步进角度减半

　　步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差的特点，广泛应用于各种开环控制。

　　任务就是搞定步进电机的单片机控制。上面的程序还只是实现了步进电机的初步控制，速度和方向的控制还不够灵活，另外，由于没有利用步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进电机的步进角度为18度。 改进的代码能实现速度和方向的控制，而且，通过step_index静态全局变量能“记住”步进电机的步进位置，下次调用 gorun（）函数时则可直接从上次步进位置继续转动，从而实现步进；另外，由于利用了步进电机内线圈之间的“中间状态”，步进角度减小了一半，只为9度，低速运转也相对稳定一些了。

　　步进电机的原理是基于基本的电磁铁作用，其模型起源于1830年之1860年，1870年后开始以控制为目的的尝试，应用于氩弧灯的电极输送机构中，这被认为是初的步进电机，此后步进电机被广泛使用。 步进电机是将脉冲信号转换成角位移或线位移的开环控制源步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速，停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，混合式步进电机它就驱动步进电机按固定的方向旋转一定的角度，称为：“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的，可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的，同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的角速度和加速度，从而达到调速的目的。

　　• 精准的位置控制 依照输入脉冲的数量，确定轴转动的角度。位置误差非常小（小于1/10度），且不累积。 • 的转速 步进电机的转速取决于输入电脉冲的频率，可以实现控制和方便调节。因此被广泛地应用于 各种运动控制领域。 • 正向/反向转动，急停及锁定功能 在整个速度范围内都可以实现对电机力矩和位置的有效控制，包括静力矩。在电机锁定状态下 （电机绕组中存在电流，而外部没有旋转的脉冲指令输入），仍然保持一定的力矩输出。 • 低转速条件下的精准位置控制 步进电机不需要借助齿轮箱的调节，混合式步进电机就可以在非常低的转速下平稳运行，同时输出较大的力矩， 避免了功率的损耗和角度位置偏差，同时降低了成本，节省了空间。 • 更长的使用寿命 步进电机的无电刷设计保证了电机的使用寿命很长。步进电机的寿命通常取决于轴承。

　　武汉理工07级某班课程设计。设计制作和调试一个由MCS-51单片机组成步进电机角度系统。通过这个过程学习熟悉键盘控制和七段数码管的使用，掌握步进电机的角度控制和角度显示方法。 在设计时，混合式步进电机要求我们达到以下要求，实现这些功能： 1．在显示器上显示任意四位十进制数； 2．将8个键定义键值为0～7，按任意键在显示器上显示对应键值； 3．实现： ① 定义键盘按键：5个为数字键1～5；3个功能键：设置SET、清零 CLR、开始START； ② 显示器上位显示次数，后三位显示每次行走的角度； ③ 通过键盘的按键，设置步进电机各次的角度值；位设置次数，后三位设置角度值。 ④ 按START键启动步进电机开始转动，按SET键停止；按CLR键清零。
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