。因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用。直流电动机按励磁方式分为永磁、他励和自励3类，其中自励又分为并励、串励和复励3种。
定子上总有一对直流励磁的静止的主磁极N和S,在旋转部分转子上安装有电枢铁芯。线圈的首和尾分别连接到两个圆弧形的铜片上，即换向片，换向片之间是绝缘的。当电枢转动时，电枢线圈通过换向片和电刷与外电路接通。定子部分的主磁极的作用就是建立主磁场，绝大多数的直流电机的主磁极不是磁铁，而是由励磁绕组通以直流电流来建立磁场的。
转子部分的电枢铁芯是主磁路的组成部分，电枢绕组由一定数目的电枢线圈按照一定的规律链接组成，是直流电机的电路部分，产生感生电动势，进行机电能量的转换，而换向器主在直流发电机中主要起整流的作用，而在电动机中起的是逆变作用。
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