机器人关节是机器人各个零部件之间发生相对运动的机构。关节之中，单独驱动的为主动关节，反之称为从动关节。机器人关节模组通常采用超声波电机、伺服电机、混合式步进电机谐波减速器、VR减速器、混合式步进电机行星齿轮箱电机等。

　　3.直流伺服电动机：包括小惯量永磁直流伺服电动机、印制绕组直流伺服电动机、大惯量永磁直流伺服电动机、混合式步进电机空心杯电枢直流伺服电动机。

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