近几年逐渐成为国内外学者研究的热点，目前的四足机器人腿部机构驱动主要是通过关节直驱方式，该方法控制系统较为简单可靠，但是膝关节电机成为髋关节电机的负载，混合式步进电机整体结构冗余累赘。因而，两相步进电机在四足机器人腿部机构设计中，要设计所需驱动电机输出力矩小化的腿部机构是难点所在。两相步进电机

　　根据专利摘要，本申请提供了一种基于差动机构的机器人腿部和四足机器人。该机器人腿部中，驱动轮与第二驱动轮并列设置，驱动轮与髋关节转轴转动连接，混合式步进电机第二驱动轮安装于髋关节转轴上，其中，髋关节转轴转动安装于腿部的髋关节处；从动轮与第二从动轮并列设置，且均通过膝关节转轴转动安装于腿部的膝关节处；从动轮与腿部的大腿固定连接，第二从动轮与腿部的小腿固定连接；驱动单元和第二驱动单元均安装于大腿上，驱动单元能够通过驱动轮带动从动轮转动，以驱动大腿绕髋关节转轴摆动；第二驱动单元能够通过第二驱动轮带动第二从动轮转动，混合式步进电机以驱动小腿绕膝关节转轴摆动，两相步进电机且小腿的摆动方向与大腿的摆动方向相反。
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