信号，即给一个脉冲信号，步进电机就转动一个角度。合，而传统PID控制是以数学模型为基础的，无法有效应对系统的不确定信息，用不变的PID参数不可能达到较好的控制结果。控制不需要对象的数学模型，对系统变化不敏感，鲁棒性好，抗干扰性强。但是由于它的模糊性，稳态精度不好。对于这种情况，可以把模糊控制和PID控制结合起来。

　　本文采用两相步进电机，在忽略互感、漏磁、磁滞、涡流、饱和等影响的情况下，我们采用可以对于一相用一等值有效RL电路绕组进行分析。

　　选用4拍步进方式，设以A相为基准，则B相滞后A相90电角度，则有以下电流方程：

　　其中 电机转矩， 为负载转矩， 为转动惯量， 为粘滞摩擦系数， 为转子角速度，假设负载转矩为零，则有以下微分方程：

　　则式（1 ）、（2）式、（3）、（4）组成了两相步进电机的数学模型，从中可以看到步进电机是一个高度非线性被控对象，这就要求控制方法非常复杂，而模糊控制正好适用这一特性。

　　在工业控制中，PID控制是应用广泛的模拟控制方法，用计算机对其采样进行离散化，可以实现数字PID公式

　　本文采用二维模糊控制系统，模糊推理输入模糊语言变量为偏差E和偏差变化率EC模糊域为[-3 3],输出为PID的三个变化增量 、 、 ,将输入模糊语言变量E .EC和输出模糊语言变量 的语言值选为都选为7个，即{负大（NB），负中(NM)，负小(NS)，零(Z)，正小(PS)，正中(PM)，正大(PB)}。

　　设控量偏差和偏差变化率以及 、 、 的基本论域[-0.5 0.5]则可以确定量化因子和模糊因子

　　不同车型搭载的电机电控价格有较大差异，按照电控成本年降8%、电机成本年降5%测算，2020年电机电控市场规模将达到295亿元。
以上信息由无锡惠斯通电机科技有限公司整理编辑，了解更多步进电机,两相步进电机,混合式步进电机信息请访问http://www.huistong.com