在如今这个智能时代，步进电机由于其特有的开环位置控制性能在各行各业均有被应用到。各设在步进电机转动的过程中，对它输出力矩的平滑性有一定的要求。

　　像云台球机，转动的稳定性将会影响到拍摄图像的质量。这一性能除了和步进电机本体的工艺相关以外，和步进电机的控制方式也是息息相关的。

　　话说很久以前，电机届有这么一个电机名叫双极性步进电机(从电机控制出发的叫法)。除此之外，他又名两相四线步进电机(从电机本体出发的叫法)，他天生奇特，内有乾坤。

　　8个定子上分别绕有两相双极性绕组（见图1），A相绕组绕线和5的绕线的绕线方向是一致的，两组绕线）。

　　通常转子上贴有轴向充磁的永磁体（见图3），永磁体磁力线在电机本体内形成闭合，由于磁力线和磁阻效应，即使步进电机在不通电的情况下也会拥有一定的锁定力矩（见图4）。

　　转子上拥有50个齿，和定子齿轮相对起来，由于这样的齿数和相数结构，它拥有1.8度的步进角度（见图5）。步进角度：电气周期完成90度，步进电机转子前进的机械角度。步进电机

　　为了方便讲解后续的控制方式，将复杂的结构图变成示意图（见图6）。可以认为步进电机的定子和转子都只有一个齿。它使得驱动和其它电机不同，叫做双全桥驱动。它的A相绕组接在个全桥驱动上，B相绕组接在第二个全桥驱动上（见图7）。

　　还不会细分控制的它在电机届还是默默无闻，为了能够在电机届闯出名堂，它刻苦练习，研究不同的控制方式，希望自己的旋转性能日后能在江湖上占得一席之地。

　　到目前为止，它已经掌握了三种控制方式，分别为单相步进，整步步进，半步步进。这三板斧使得虎虎生威，我们来详细看看。

　　当A相和B相按照单相步进的模式依次通电的时候，定子磁场会相应地进行变化，转子也会由于极性相吸，转动起来。AB相的通电顺序和转子的转动位置可以看表1的内容。当然看视频效果是的！

　　当A通电的时候，驱动电流由Q1流向Q4，此时定子A上端为N，下端为S，转子转到位置8。

　　接下来，B相通电。当B通电的时候，驱动电流由Q5流向Q8，此时定子B左端为S，右端为N，转子转到位置2。

　　接下来两个状态原理和上面类似，就不多啰嗦了，循环这一通电顺序，转子就开始转动起来。

　　和单相步进不同的是，整步步进式AB绕组会同时进行通电。并且也是有四个对应的通电方式和转子电气位置，只不过位置空间在电气空间上和单相步进不一样。根据整部的通电顺序，转子也是能转动起来。具体的过程就不赘述了，想要生动的效果要记得看视频！

　　这个后一板斧就是将上面两种控制方式进行融合，就有了半步控制，它的电气角度位置更多，电流波形更加细致，转动更加平滑。

　　但步进电机想靠这三板斧在高手如林的电机届闯出名堂，还远远不够，因此它需要继续苦心修炼。

　　在上集我们知道，半步步进模式是组合了单相步进和整步步进，从而获得了更多的电气角位置。

　　那么如果想要获得更多更细的步进电气角度，是不是加入更多的角度位置就可以实现了？其实这就是细分控制的想法。

　　这是细分控制中的八细分的例子（见图1），图中可以看到单相步进AàB这一个90度电气角度被等分成了8份，也就是有8个电流位置存在，每个位置的电流都是由A相绕组和B相绕组的电流在空间上矢量合成的，合成的幅值大小为单位1。我们将每个位置的电流分别投影到A相和B相上会获得右边的控制数值表（见表1）。

　　如果我们需要这个位置的电流，就按照数值表中对应的数值来控制A相和B相的电流，就能实现这一角度位置的电流控制，被控制的A相和B相电流就能合成对应角度的电流矢量。

　　在八细分的控制下，步进电机的电流会变成类正弦（见图2），A相和B相电流就像走台阶一样，按照每一个合成电流大小的数值走着。如果细分数更多，那么电流波形就更加趋近于正弦。正弦的电流波形将会减小电机输出力矩的波动，在空间上会形成圆形旋转的磁场，步进电机转动的稳定性就会增强。

　　1通常为了将电流稳定在对应的数值上，会采用 slow decay 和 fast decay 的控制方法，我们取A相其中一段“台阶”来详细看看。图3为A相的电流调节波形图，这是通过控制A相的全桥驱动的四个管子的通断来实现（见图4）。

　　当Q1和Q4开通的时候，供电电压U加在A相绕组上，电流开始上升，对应的等效电路中，R和L为等效阻抗，E为转子旋转时，A相绕组切割磁感线产生的反向电动势，反电动势反作用在绕组回路上。一旦电流值达到所设定的“台阶”值时，就需要去减小电流，不然电流会继续增加下去，这将会超过这个“台阶”所设定的值。这个时候就需要用到慢衰 slow decay。

　　关闭Q1，并打开Q2(忽略死区时间)，此时相当于A相绕组被短路，由于电机感性负载，电流方向不会突变，电流在两个下管形成环流，只有反电动势E作用在回路上，电流受到反向的压降-E并开始下降。如果忽略掉阻值带来的压降，我们可以认为此时电流以-E/L的速度下降。

　　当电流下降一段时间后，关闭Q2开启Q1，重新让电流开始上升，如此循环，电流就能稳定在这个“台阶”所设定的值上。找元件现货上唯样商城

　　2那么当电流要进入下一个下降“台阶”的时候，电流需要进一步下降，如果电流下降的速度不够快，就需要比较长的时间，那么慢衰的速度可能是不够，这就需要用到快衰 fast decay 了。（见图5）

　　快衰是在关闭Q1和Q4后，打开Q2和Q3(忽略死区时间)，此时供电电压反向加在A相绕组上，再叠加上同样反向加在绕组上的反电动势E，电流同样因为感性负载不会突变，电流从Q2流向Q3，此时电流将以-(E+U)/L的速度下降，所以电流会比慢衰下降得更快。

　　当电流降到下一个“台阶”的设定值后，电流调节就可以重新从快衰变成慢衰。这样子合理地去运用慢衰和快衰，被控制的电流可以做到响应既快，纹波又小。我们来看看只用快衰，慢衰，以及结合快衰和慢衰的电流波形。其中，绿色波形为电流波形。（见图6）

　　可以看到只有快衰 fast decay，由于快速下降的电流，当电流需要稳定在平台上的电流纹波会较大；只有慢衰 slow decay，由于较慢的下降速度，当电流需要下到下一个台阶时间较长，导致波形有点畸变。

　　首先判定基极和管型：由于双极型的b极到c极和b极到e极的分别是两个ｐｎ结，根据ｐｎ结正向电阻小、反向电阻大的特点，用的ω×100档将黑表笔（万用表内电池的正极）接在任一管脚上，用红表笔（万用表的电池的负极）分别搭接另外两个管脚。当出现两次电阻都很大（或都很小）时，则黑表笔所接电极就是基极。如果红表笔分别接另外两个管脚时电阻都很大，即为ｐｎｐ型管；电阻都很小时，即为ｎｐｎ型管。

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　　引言随着国家“金税”工程进一步推进， 2005年近百家企业取得税控收款机生产许可证，容量达3000万台的税控市场即将井喷。据估计大约三分之一税控收款机市场将安装双步进微型打印机来打印发票。控制该类型步进电机驱动芯片UDN2916LB市场应用将极为广泛。原理介绍：UDN2916LB是一款能够驱动双绕组双极步进电机的IC。适用的电机电源电压范围为10V-45V，逻辑电源电压不能超过7V；通过内部脉宽调制控制器（PWM）实现750mA的输出电流；同时还具有例如：内置1/3和2/3分割器，通过逻辑输入实现1-phase/2-phase/W1-2phase激励模式，内置过热和交叉电流保护功能，集成钳制二极管，内置防止低压误操作保护功能。UDN

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