为核心，提出了一种智慧探测小车的软硬件设计方案。系统可以预先设定小车的行走路线，能够实现小车与

　　智能探测车能根据任务及环境信息做出全局路径规划，可在行进中不断感知局部环境信息并做出决策，从而能够安全行驶并到达目标。本文以ATmegal28L单片机为核心介绍了一种智能探路车的设计雏形，该系统利用各种传感器获取周围环境信息，采用多传感器信息融合技术对接收到的信息进行处理与判断，从而自动绕开障碍物：能与计算机实现无线通讯;具有预先设定路线的功能;通过JTAG接口可以方便地在线调试程序或下载程序。

　　美国Atmel推出的ATmegal28L是基于AVRRISC的低功耗8位单片机，工作频率可达16 MHz，具有128 KB Flash内部存储器、4 KBEEPROM和4 KB SRAM数据存储空间，并且采用了JTAG技术。它具有很高的性价比，并有超低的功耗和丰富的片上外围资源，很适合作为移动设的微控制器。

　　对超声波和红外传感器测得的信息进行处理，产生两路PWM信号来控制直流电机，通过I/O控制步进电机。同时，ATmegal28L引出JTAG接口进行在线调试程序或下载程序。另外。系统通过键盘与显示电路来实现人机对话;选用电机驱动器件1298N来驱动直流电机;超声波测物模块和红外避障测量模块用来获取环境信息；利用无线与：PC机端口的无线模块进行通讯。系统的路线设置功能主要由软件实现，硬件选取24C02用于存放路线 键盘与显示电路为了方便人机对话和功能选择，本系统设计了 5个按键和

　　模块。5个按键分别是：单片机复位按键，小车自动行走按键（接A15（PC7））、超声波测物按键（接A14（PC6））、无线））和小车设置路线））。

　　采用液晶模块LCM103显示按键的选择和执行结果。LCM103为10位多功能通用型8段式液晶显示模块，内置显示RAM，可显示任意字段笔划，3-4线串行接口，可与任何单片机接口。由于LCM130与MCU的工作电压相同，因此LCM103与MCU直接连接。其中WR直接与ATmegal28L的WR连接．DATA端与ATmegal28L的AD4（PA4）连接，CS与ATmegal28L的A12（PC4）连接。

　　2.2 JTAG接口电路在设计系统中，引出ATmegal28L的JTAG接口进行在线编程和下载，以方便调试和程序更新。对AVR器件进行编程是由JTAG端口的TCK、TMS、TDI和TDO实现的。通过JTAG可以实现如下的编程功能：

　　系统采用直流电机驱动两个前轮实现小车的前进、后退、左转、右转。ATmega128L具有2个带预分频器和比较模式的8位定时/计数器、2个扩充的带预分频器和比较/捕获模式的16位定时/计数器、2通道8位PWM、6通道2～16位精度：PWM。这里采用ATmegal281。的16位定时/计数器l来产生两路PWM信号，分别接1298N的EN A和EN B，用于控制两个电机的起停、转向及速度。它工作在相位和频率修正PWM模式下，该工作模式可以产生高精度、相位与频率都准确的PWM波形。通常用OCRnA作为TOP值。改变TOP值即可改变PWM信号的占空比，从而改变电机转速。

　　L1298N是SGS生产的恒压恒流桥式2 A驱动器件，内部包含4通道逻辑驱动电路。

　　系统采用了步进电机来控制超声波旋转平台的上下左右运动，驱动电路与此类似。

　　系统采用一组超声波传感器和五组红外传感器感知环境信息。超声波通过一个可以上下左右旋转的平台安装在小车的正前方，用来测量物体的大小。在普通行车中，超声波传感器的用途和红外传感器一样。红外传感器分别安装在小车的左前方、右前方、左侧、右侧和后面。本系统利用ATmegal28I。产生40 kHz的脉冲信号，驱动发射电路发送超声波。红外传感器测量小车在五个方向的一定距离内（本系统为30 cm）是否有障碍物，辅助小车避开障碍物。

　　耦合器进行连接。3 软件设计系统软件的主要功能是：能够根据传感器信息正确避开障碍物：小车与PC的无线通信;预先设定路线;测量物体的大小。为了提高小车避障的智能性，软件设计采用了神经网络自学习。软件设计的重点在于小车的神经网络训练程序和小车与PC机的无线 神经网络训练程序

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