步进电机的转速由由输出给驱动器的PWM频率而定，使用MCU的一个定时器（TIM2_CH1）输出占空比 D=50% 的脉冲。

　　定时器的时钟频率为72MHz，分频后8Mhz，于是输出PWM的频率大约为120Hz。

　　假定需要在时间 t 内运行 θ角度，根据驱动器的细分数，齿轮传动比等可以算出所需要的脉冲数 pls_cnt。

　　刚开始的想法是，前半程加速，后半程减速，加减速时间间隔为 delta_t，由另一定时器的中断周期而定，在定时器ISR里面对频率进行调整，便能让电机平滑地起停。

　　但是我并不能直接改变输出PWM的频率 freq，能直接改变的只是定时器的自动重载值 period，freq 和 period 之间显然是双曲线的关系：

　　让 period 线性化，结果导致 freq 呈双曲线变化，加速过程很慢，减速很快，实验现象也是如此，而且这个过程的时间也不好控制。

　　既然可以用线性加速曲线，那应该可以用更为平滑的加速曲线，在印象中S形曲线是非常平滑的，会得到速度连续，加速度也连续的调速过程。于是用S形曲线再试试。

　　这里选择[-5, 5]这段曲线比较合适，加速过程可能有点长，如有要求可以选择[-4, 4]。

　　由于在0~t时间段内，指数项不可能为∞，所以起始频率要略高于 freq_min，指数项也不可能为0，所以频率要略低于 freq_max。

　　上式中 freq_min 可以自己先给定，这样还有一个参数 freq_max，需要确定。

　　这样S形曲线便确定了，然后再算出 period 数组即可。减速过程同样的可以将数组反过来，例如：

　　实验中S形曲线自然是为平滑的，精度不算太好，如有可能的话，可用编码器进行修正。
以上信息由无锡惠斯通电机科技有限公司整理编辑，了解更多步进电机,两相步进电机,混合式步进电机信息请访问http://www.huistong.com